유씨엘에이 로멜라, 400만 원대 오픈소스 로봇손 ‘마이더스 핸드’ 공개

• 데니스 홍 교수가 이끄는 유씨엘에이 로봇연구소 로멜라가 오픈소스 로봇손 플랫폼 ‘마이더스 핸드’를 공개함

  • 마이더스는 모듈형, 저임피던스, 다이렉트 드라이브, 인간형 구조, 센싱 기능을 갖춘 로봇손이라는 의미를 담고 있음
  • 목표는 로봇학습, 원격조작, 물체 조작, 촉각 센싱, 시뮬레이션-현실 전이 연구용 플랫폼임
  • 설계 파일, 소프트웨어, 시뮬레이션 모델을 공개해 연구자와 개발자가 직접 제작하고 개조할 수 있게 했음

• 핵심 스펙은 “연구용으로 꽤 진지한데 가격은 확 낮춘 손”에 가까움

  • 총 16자유도, 13개 능동 자유도를 갖춤
  • 손가락 구동에는 로보티즈의 로봇 전용 액추에이터 다이나믹셀 엑스엠335-티323-티 13개가 사용됨
  • 3축 촉각 센서 택셀 283개가 들어가고, 본체 무게는 약 700그램임
  • 부품표 기준 전체 제작비는 약 3000달러, 한화 약 452만 원 수준임

• 이게 중요한 이유는 로봇손이 휴머노이드와 피지컬 인공지능의 핵심 부품으로 꼽히기 때문임

  • 로봇이 걷고 보는 것만으로는 부족하고, 실제 환경에서 물체를 잡고 조작해야 쓸모가 생김
  • 손은 자유도, 촉각, 힘 제어, 내구성이 한꺼번에 걸리는 부품이라 연구 난도가 높음
  • 저렴하고 공개된 플랫폼이 생기면 대학 연구실, 스타트업, 개인 연구자가 같은 기반 위에서 실험하기 쉬워짐

• 로보티즈 쪽에서는 마이더스 핸드 제작용 핵심 부품 번들도 판매함

  • 번들에는 다이나믹셀 스타터 키트, 다이나믹셀 엑스엠335-티323-티 13개, 로봇 케이블 세트가 포함됨
  • 판매 페이지 기준 예상 리드타임은 약 4개월임
  • 다만 완성품 로봇손이 아니라 핵심 액추에이터와 액세서리 중심 구성이라, 추가 부품 준비와 직접 조립이 필요함

• 아직 빠진 정보도 있음

  • 가반하중이나 최대 파지력 같은 힘 성능 수치는 확인되지 않았음
  • 그래서 산업 현장에 바로 투입할 수 있는지보다는 연구용 플랫폼으로 보는 게 맞음
  • 가격이 낮아졌다고 해도, 조립·제어·실험 환경을 다룰 수 있는 팀을 전제로 한 장비임

• 로멜라는 이번 마이더스 핸드를 시작으로 총 4종의 로봇손을 순차 공개할 계획임

  • 두 번째 모델은 특정 작업 수행을 겨냥한 대량생산형 로봇손으로 개발 중임
  • 세 번째는 고성능 로봇손, 네 번째는 기존과 다른 구성을 적용한 실험적 로봇손이 될 예정임
  • 첫 모델을 오픈소스 연구 플랫폼으로 깔고, 이후 성능·생산성·실험성을 나눠 확장하려는 흐름으로 보임

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기술 맥락

• 로봇손에서 자유도가 중요하게 나오는 이유는 단순히 손가락이 많이 움직인다는 뜻만은 아니에요. 물체를 잡을 때 어느 관절을 독립적으로 제어할 수 있는지가 조작 전략을 결정하고, 이게 곧 학습 가능한 행동의 폭을 정하거든요.

• 다이렉트 드라이브와 저임피던스 같은 표현은 힘 제어와 안전성 쪽 힌트예요. 로봇손이 물체를 너무 세게 누르면 부수고, 너무 약하면 놓치기 때문에 손가락이 외부 접촉에 얼마나 부드럽게 반응하는지가 중요해요.

• 촉각 센서 283개가 들어간 것도 꽤 큰 포인트예요. 카메라만으로는 손가락 끝에서 물체가 미끄러지는지, 어느 방향으로 압력이 걸리는지 알기 어렵기 때문에 촉각 데이터가 있어야 섬세한 조작 학습이 가능해요.

• 오픈소스 설계와 시뮬레이션 모델을 같이 공개하는 건 연구 재현성 때문에 중요해요. 실제 로봇손은 비싸고 고장도 나기 쉬워서, 여러 팀이 같은 하드웨어와 시뮬레이션 조건으로 비교할 수 있어야 연구 속도가 붙어요.