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오픈소스 휴머노이드 로봇 ‘아시모프 v1’, 설계도부터 시뮬레이션까지 공개

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#robotics#humanoid#mujoco#raspberry-pi#cad
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아시모프 v1은 직접 조립하고 훈련하고 커스터마이즈할 수 있는 오픈소스 휴머노이드 로봇 프로젝트다. 키 1.2미터, 무게 35킬로그램, 구동 자유도 25개짜리 양족 보행 로봇이며 기계 설계, 전장 설계, 시뮬레이션 모델, 온보드 소프트웨어를 저장소에 공개했다.

  • 1

    아시모프 v1은 1.2미터, 35킬로그램, 구동 자유도 25개를 가진 양족 휴머노이드 로봇이다.

  • 2

    저장소에는 기계 CAD, 전기 CAD, MuJoCo 시뮬레이션 모델, 온보드 소프트웨어가 포함된다.

  • 3

    라즈베리 파이 5와 Radxa CM5를 각각 미디어·네트워크와 모션 제어 용도로 나눠 쓴다.

  • 4

    전기 회로도, PCB 파일, 아시모프 API, 보행 정책, 모바일 앱은 아직 공개 예정 상태다.

  • 오픈소스 휴머노이드 로봇 ‘아시모프 v1’ 저장소가 공개됨

    • 목표는 직접 만들고, 훈련하고, 커스터마이즈할 수 있는 휴머노이드 플랫폼임
    • 저장소에는 기계 CAD, 전기 CAD, MuJoCo 시뮬레이션 모델, 온보드 소프트웨어가 들어 있음
    • 단순 소개 페이지가 아니라 실제 제작과 실험을 염두에 둔 자료 묶음에 가까움

  • 하드웨어 스펙은 꽤 구체적으로 공개돼 있음

    • 키는 1.2미터, 무게는 35킬로그램
    • 구동 자유도는 25개, 여기에 수동 자유도 2개가 추가됨
    • 다리는 좌우 각각 6자유도에 발가락 구동부가 있고, 팔은 좌우 각각 5자유도 구조임
    • 몸통에는 허리 회전 1자유도, 10와트 4옴 스피커, 6자유도 IMU가 들어감
    • 머리에는 목 좌우·상하 2자유도, 쿼드 마이크 배열, 2메가픽셀 단안 카메라가 들어감

❗중요

> 아시모프 v1은 25개 구동 자유도를 가진 35킬로그램급 양족 로봇임. 장난감 로봇보다는 연구·개발용 하드웨어 플랫폼에 가까운 체급임.

  • 제어와 컴퓨팅도 역할을 나눠 설계한 흔적이 보임

    • 미디어와 네트워크 쪽은 라즈베리 파이 5가 맡음
    • 모션 제어는 Radxa CM5가 담당함
    • 통신은 1Mbps CAN Bus 5개와 500kbps CAN Bus 1개를 사용함
    • 구조 재료는 7075 알루미늄과 MJF PA12 나일론으로 적혀 있음

  • 힘 관련 수치도 공개돼 있음. 이 부분이 은근히 재밌음

    • 스쿼트 하중은 5킬로그램
    • 바이셉 컬은 팔당 15킬로그램
    • 레터럴 레이즈는 팔당 18킬로그램
    • 휴머노이드 로봇은 영상만 보면 감이 안 오는데, 이런 숫자가 나오면 “실제로 뭘 들 수 있나”가 조금 보임

  • DIY 키트 기준으로 포함되는 것과 빠지는 것도 명확히 나뉨

    • 하드웨어는 BOM 부품, 전원 공급 장치와 케이블, 예비 부품이 포함됨
    • 도구와 사람 손은 포함되지 않는다고 적어둔 게 꽤 직설적임
    • 컴퓨트 보드, 모션 제어 보드, 네트워크 보드, 전원 분배 보드는 포함되지만 4G·5G 모듈은 제외됨
    • 센서는 단안 카메라, IMU, 마이크, 스피커, 모터 관절 상태를 포함하고, 라이다와 360도 카메라는 빠짐
    • 안전 장치로는 무선 비상정지와 안전 가이드라인이 포함됨

  • 현재 공개 상태를 보면 “전부 완성”이라기보다는 단계적 오픈소스화에 가까움

    • 기계 CAD 7개 서브어셈블리, MuJoCo 시뮬레이션 모델, 전기 배선 하네스는 공개 완료 상태임
    • 전기 회로도와 PCB 파일은 아직 공개 예정임
    • 아시모프 API, 보행 정책, 모바일 앱도 아직 공개 예정으로 표시돼 있음
    • 즉 지금 당장 관심 있는 개발자는 하드웨어 구조와 시뮬레이션부터 보는 게 현실적임

  • 개발자 입장에서는 로봇을 ‘소프트웨어 프로젝트처럼’ 다룰 수 있는지가 관전 포인트임

    • CAD와 시뮬레이션 모델이 열려 있으면 하드웨어 변경, 제어 실험, 학습 환경 구성이 훨씬 쉬워짐
    • 반대로 보행 정책과 API가 아직 없으면 앱 개발이나 고수준 로봇 제어는 기다려야 할 부분이 있음
    • 그래도 휴머노이드 로봇 저장소에서 이렇게 구체적인 물리 스펙과 제작 자료가 같이 나오는 건 공유할 만한 사건임

기술 맥락

  • 이 프로젝트의 핵심 선택은 실제 로봇 하드웨어와 MuJoCo 시뮬레이션 모델을 같이 공개하는 거예요. 휴머노이드 로봇은 넘어지거나 충돌하면 바로 비용이 나가니까, 먼저 시뮬레이터에서 제어 정책을 실험할 수 있어야 하거든요.

  • 컴퓨팅을 라즈베리 파이 5와 Radxa CM5로 나눈 것도 이유가 있어요. 네트워크·미디어 처리와 모션 제어는 요구하는 안정성과 타이밍이 다르기 때문에, 한 보드에 전부 몰아넣기보다 역할을 분리하는 쪽이 디버깅과 확장에 유리해요.

  • CAN Bus를 여러 개 둔 점도 휴머노이드에서는 꽤 자연스러운 선택이에요. 관절 수가 많으면 모터 상태와 제어 명령이 계속 오가야 해서, 통신 버스를 나눠야 병목과 장애 범위를 줄일 수 있거든요.

  • 다만 아직 아시모프 API와 보행 정책이 공개 예정이라는 점은 중요해요. 지금 공개된 건 개발자가 로봇의 몸체와 시뮬레이션 기반을 이해하는 데 강하고, 실제로 걷게 만들거나 앱에서 쉽게 제어하는 경험은 후속 공개를 봐야 해요.

휴머노이드 로봇이 점점 ‘완제품 구경거리’에서 ‘개발자가 뜯어볼 수 있는 플랫폼’으로 내려오는 흐름이 보인다. 다만 핵심인 보행 정책과 API가 아직 예정 상태라, 지금은 완성된 로봇 SDK라기보다 하드웨어·시뮬레이션 기반을 먼저 공개한 단계로 보는 게 맞음.

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