직접 조립하는 오픈소스 로봇청소기 ‘움우’, 클라우드 없이 집을 돈다

• ‘움우(oomwoo)’는 직접 조립하는 오픈소스 로봇청소기 프로젝트임.

  • 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어를 모두 공개하고, 첫 커밋부터 공개적으로 만드는 방식으로 진행됨.
  • 이름도 깨알 같은데, 180도 뒤집어도 똑같이 읽히는 회전 앰비그램이라 로봇이 바닥을 이리저리 도는 이미지와 맞췄다고 함.

• 핵심 약속은 클라우드 없이 로컬에서 돌아가는 로봇청소기임.

  • 저렴한 2D 라이다(LiDAR)로 집 구조를 매핑하고, ROS 2와 Nav2로 자율주행을 처리하는 방향임.
  • 홈 어시스턴트(Home Assistant)와 네이티브로 연동해서 집 안 자동화 시스템에서도 로컬 제어가 가능하게 만들 계획임.
  • “앱 서버 죽으면 청소기도 멍청해짐” 같은 벤더 잠금 시나리오를 피하겠다는 메시지가 꽤 분명함.

• 목표 사양은 메이커들이 좋아할 만한 요소로 꽉 차 있음.

  • 3D 프린팅 가능한 섀시.
  • ROS 2와 Nav2 기반 매핑 및 자율주행.
  • 홈 어시스턴트 기반 로컬 제어.
  • 부품표와 조립 문서, 문제 해결 문서까지 포함한 제로투히어로 빌드 가이드.
  • 일상 청소는 절대 클라우드 없이 동작한다는 로컬 우선 원칙.

• 지금 단계는 솔직히 아주 초기임.

  • 첫 마일스톤인 v0는 일단 뼈대가 돌아가는 빌드를 만드는 것임.
  • 구성에는 3D 프린팅 섀시, ROS 2 Gazebo 시뮬레이션, 라이다 기반 수동 SLAM이 들어감.
  • 컴퓨팅 구조는 아직 확정 전이고, 라즈베리 파이 5 단독 또는 ESP32와 micro-ROS 조합을 검토 중임.

• 공개 예정 산출물도 꽤 구체적임.

  • 전체 부품표.
  • 3D 프린팅 파일.
  • ROS 2 패키지.
  • 펌웨어.
  • 모터 드라이버와 센서용 PCB.
  • 빌드, bringup, 트러블슈팅 문서.
  • 데모 영상.

• 개발 방식은 “혼자 완성해서 공개”가 아니라 커뮤니티 병렬 개발에 가까움.

  • 로봇과 소프트웨어를 독립 모듈로 나누고, 관심 있는 사람이 원하는 모듈을 골라 작업한 뒤 풀 리퀘스트를 보내는 구조임.
  • 같은 모듈을 여러 사람이 풀어도 되고, 시간이 지나면서 더 나은 해법이 남는 식으로 운영하려는 듯함.

• 지금 바로 손댈 수 있는 모듈도 이미 나와 있음.

  • ROS 2 URDF와 Gazebo 시뮬레이션: 로봇 모델, TF, 범퍼, 시뮬레이션 구성.
  • 첫 청소 모듈: SLAM으로 매핑하고 탐색하면서 커버리지 청소를 수행.
  • 먼지통 설계: 3D 프린팅하고 테스트하는 파트.
  • 진공 팬과 블로어 조립부: 블로어 모터, 임펠러, 볼류트 하우징 설계.

• 부품 키트는 팔 예정이지만, 프로젝트의 오픈성은 유지하겠다고 함.

  • 모터, PCB, 브러시, 가스켓, 라이다 같은 부품을 묶은 편의 키트를 제공할 계획임.
  • 다만 이건 어디까지나 부품 찾기 귀찮은 사람을 위한 선택지이고, 모든 부품은 직접 조달 가능하게 열어두겠다는 입장임.

• 한국 개발자 입장에서도 꽤 흥미로운 이유가 있음.

  • ROS 2, 라이다, SLAM, 홈 어시스턴트, 3D 프린팅이 한 프로젝트 안에 다 들어가서 로보틱스 풀스택 학습용으로 좋음.
  • 상용 로봇청소기 해킹보다 합법적이고 지속 가능한 실험장이 될 가능성이 있음.
  • 특히 집 안 데이터를 클라우드로 보내지 않는 로컬 우선 로봇이라는 점은 프라이버시 민감한 개발자들에게 꽤 먹힐 포인트임.

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기술 맥락

• 움우의 큰 선택은 로봇청소기 제어를 클라우드 앱 중심이 아니라 ROS 2 기반 로컬 시스템으로 가져오는 거예요. 상용 제품은 편하지만 벤더 서버, 계정, 앱 정책에 묶이기 쉬운데, 이 프로젝트는 청소라는 핵심 기능만큼은 집 안에서 끝내려는 거죠.

• ROS 2와 Nav2를 쓰는 이유는 로봇청소기가 생각보다 복잡한 로봇이기 때문이에요. 단순히 바퀴를 굴리는 게 아니라, 센서 데이터를 받고, 지도를 만들고, 자기 위치를 추정하고, 청소 경로를 계획해야 하거든요. 이걸 직접 다 짜는 대신 검증된 로보틱스 스택 위에 올리는 선택이에요.

• 2D 라이다를 고른 것도 비용과 구현 난이도의 균형 때문이에요. 집 안 바닥을 돌아다니는 로봇청소기에는 천장까지 보는 3D 센서보다 벽과 장애물의 평면 위치를 안정적으로 잡는 센서가 더 현실적이에요. 메이커 프로젝트에서는 부품 가격과 구하기 쉬움도 성능만큼 중요하고요.

• 라즈베리 파이 5와 ESP32, micro-ROS 조합을 고민하는 건 역할 분리 때문이에요. 지도 작성과 경로 계획은 리눅스가 돌아가는 보드가 맡고, 모터 제어나 센서 같은 낮은 레벨 작업은 마이크로컨트롤러가 맡으면 구조가 깔끔해질 수 있어요. 아직 최종 아키텍처가 정해지지 않았다는 건, 이 트레이드오프를 실제 빌드에서 검증 중이라는 뜻이에요.